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现代的皮划艇运动是1865年开始的，苏格兰人麦克格雷戈以独木舟为蓝图，仿制了一条名为"诺布-诺依"号的小船，长4.57米，宽0.76米，重30公斤。1867年他创建的英国皇家皮划艇俱乐部举办了第一次皮划艇比赛。皮划艇运动逐渐兴起，到19世纪末，皮划艇运动已成为欧美各国广泛开展的一项体育活动。
1924年1月，由丹麦、瑞典、法国和奥地利发起在丹麦首都哥本哈根成立了"国际划艇代表会"，缩写为IRK，拟订了代表大会的章程和第一个皮划艇竞赛规则，规定比赛的艇种有皮艇、划艇和风帆艇，比赛的距离为1500米和10000米，比赛的形式有普通比赛和接力比赛两种。第二次世界大战后，国际划艇代表会被国际皮划艇联合会取代。
1924年在法国巴黎举行的第8届奥运会期间，加拿大和美国运动员曾在塞纳河上进行划艇表演赛，当时的比赛要求同一条划艇用双叶桨比赛一次，再用单叶桨比赛一次。直到1936年皮艇和划艇才一同进入正式比赛。1948年，女子比赛首先出现在皮艇项目中。划艇是欧洲十分流行的项目，这也使得他们在这项比赛中具有统治地位，90%以上的奥运奖牌都由欧洲国家获得。激流回旋项目在1972年首登奥运舞台，这是一项在二次世界大战后才发展起来的新兴项目。1976年至1988年没有设立激流回旋项目，但是1992年又重新恢复，此后一直延续至今，共设有男子三枚、女子一枚金牌。
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