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人类很早就憧憬象鸟一样在空中飞翔。15世纪的伟大艺术家、发明家达·芬奇曾设计过一种扑翼机，设想人趴在上面，用手脚带动一对翅膀飞起来。古代的中国人，希腊人、巴比伦人和印度人也作过类似的尝试。但人没有类似鸟的肌肉和骨骼，所以他们的理想无法实现。
人类最早的比空气重的航空是风筝，相传是中国战国时期的公输班（即鲁班）或墨翟发明的。公元前200多年前，汉军大将韩信曾使用风筝测量敌营的距离。古时还把风筝作为联络信号。现代悬挂滑翔机在形式上和原理上与风筝都很近似。欧洲第一只公认的风筝是1326年或1327年才出现的。
1801年，英国的乔治·凯利爵士研究了风筝和鸟的飞行原理，于1809年试制了一架滑翔机。他记述说：滑翔机不断地把他带起，并把他带到几米外的地方。但在后来的试验中，这架滑翔机被撞毁了。1847年，已是76岁的凯利制作了一架大型滑翔机，两次把一名10岁的男孩子带上天空。 一次是从山坡上滑下，一次是用绳索拖曳升空，飞行高度为2—3米。4年后，由人操纵的滑翔机第一次脱离拖曳装置飞行成功，凯利的马车夫迟为第一个离地自由飞翔的人，飞行了约500米远。
1914年德国人哈斯研制出第一架现代滑翔机，它不仅能水平滑翔，还能借助上升的暖气作爬高飞行，并且其操纵性能更加完善。从此，滑翔机进入了实用阶段。在第二次世界大战期间，滑翔机曾用来空降武装人员人员和运送物资。
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