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皮划艇运动起源于原始人类渔猎和运输的生产实践过程。近代皮划艇与16世纪人们的探险和漫游欧洲北部海域有关。
皮艇起源于北美洲格陵兰岛上爱斯基摩人用动物皮包在木架子上制作的兽皮船。1865年苏格兰的麦克格雷戈（John MacGregor）仿兽皮船制作了1条长4米、宽75厘米、重30公斤的"诺布·诺依"号皮艇，驾艇穿越了瑞典、芬兰、德国、英国。19世纪90年代在欧洲得到广泛开展。
划艇起源于加拿大。北阿拉斯加以渔猎为生的印第安人将对干掏空，坐在里面用木棍划行，故又称独木舟。
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